O Castelo de Linhares da Beira localiza-se na freguesia de Linhares, no município de Celorico da Beira, distrito da Guarda.
Situado num cabeço rochoso num contraforte a noroeste da serra da Estrela, domina o vale do rio Mondego. O seu passado mergulha nas lendas, sendo considerado uma das fortificações medievais mais importantes da Beira Alta Interior.
As suas torres, vistas de longe, tem a imponência de firmes atalaias, moldadas no granito da Serra, cujas montanhas lhe servem de pano de fundo.
O local onde a fortaleza foi erguida era na proto-história um castro da 2ª idade do ferro (época de La Tène). Então, entre o séc. III a.C. e a romanização, ocuparam-no guerreiros pastores lusitanos e segundo alguns autores, chamar-se-ia Lenio. Mas talvez mais plausível será aceitarmos uma designação medieval, com paralelo na toponímia da vizinha Castela, onde aparece também Linares, como nome de povoação e antropónimo.
No princípio chamava-se Linares. Depois, a partir do séc. XIV, passou a ser designada por Linhares.
Da romanização, á ocupação germânica e á presença muçulmana naquele lugar, carecemos de provas arqueológicas, apesar de serem escassas as informações acerca da primitiva ocupação humana deste sítio, alguns autores atribuem a fundação da povoação aos Túrdulos, que aqui se teriam fixado por volta de 850 a.C. Contudo existem algumas comprovações toponímicas, algumas referências históricas e relatos tradicionais, que testemunham a passagem destes povos.

Após a Invasão romana da Península Ibérica, este povoado tornou-se vizinho a uma estrada romana, que ligava Conímbriga ao nó viário da Guarda. Esse facto teria atribuído valor à povoação, sucessivamente ocupada por Visigodos e Muçulmanos. Estes últimos aqui teriam erguido uma fortificação, recordando-se uma antiga tradição local que referia que as gentes de Linhares teriam destruído um castelo mouro cujo senhor se denominava Zurar. Deste nome teria derivado o topónimo Azurara, primitiva denominação de Mangualde.

As armas vitoriosas de Afonso III de Leão, cujas forças conquistaram Linhares no ano 900, numa das grandes incursões daquele rei, para cá do rio Douro.
Os muçulmanos, tempos depois da presúria de Afonso III de Leão, reconquistaram o local e toda área, só em tempos de D. Afonso Henriques os cristãos garantiram a posse definitiva do lugar e a ocupação de outros pontos estratégicos da fronteira Norte-Sul, tais como Trancoso, Celorico da Beira, lugares onde o Rei Conquistador ordenou fossem construídas fortalezas, fazendo valer seu povoamento. Nos documentos medievais, dos quais o mais importante é o foral dado por D. Afonso Henriques a Linhares, em 1169, lê-se:
… «Ego Rex Alfonsus por(tugalensis) una pariter cum filiis meis qui exierant et nobis vobis hominibus (homines) de Linares qui ibidem populatoris estis per mandatum meum …»

As Inquirições de 1258 dizem que os homens de Satao eram obrigados à anúduva dos castelos da Guarda e de Linhares, isto é, a trabalharem na reparação ou ampliação destes castelos. E isto porque estes castelos faziam parte do sistema defensivo daquela região.
A meia lua que entra no brazão de armas de Linhares pode estar ligada a esta vitória sobre os Cavaleiros do Crescente, isto é, os Muçulmanos. De igual modo, as estrelas deste brazão, registam a derrota do exército leoneses alcançada em 1189 por cavaleiros de Linhares e de Celorico da Beira, dois castelos muito próximos um do outro.
Estes castelos tinham por alcaides dois irmãos, Rodrigo Mendes e Gonçalo Mendes.
A importância estratégica deste castelo, na da defesa de Portugal, situado numa linha de penetração, que vinha de Castela chegava a Coimbra e a Lisboa, levou o rei D. Dinis, a ampliar e fortificar as muralhas de Linhares.
Destas obras ressalta a Torre de Menagem. É nitidamente uma obra dionisiana, identificada pelos balcões de mata-cães, ou ladroneiras, preparados para oferecer surpresas em caso de assédio, delas jorrando setas, pelouros, agua e azeite ferventes. Um destes balcões ergue-se alguns metros acima da porta aberta a meia altura, numa das faces da torre de menagem, a principal do castelo.
Ao cunhal nordeste e a face sudoeste ligam-se lanços de muralha, que correm de norte para sul, assentes na rocha e se deslocam para oeste, formando uma linha poligonal que fecha um amplo terreiro, onde se abrigava a população da vila.
O Caminho da ronda, ou adarve, circunda o perímetro da muralha, de suficiente largura para não impedir o trabalho da defesa.
Duas outras muralhas estenderam-se para nascente, fechadas por uma segunda Torre. Deste modo um segundo Terreiro ficava também protegido no interior.
O papel de Linhares na defesa de Portugal, durante a primeira dinastia, esta ligado à História Nacional. Todas as incursões militares vindas de Leão e Castela a atingiram. Na Batalha de Trancoso e na Batalha de Aljubarrota estiveram homens de Celorico e de Linhares.

O Castelo de Linhares da Beira está classificado como Monumento Nacional desde 1922.