Museum Keraton Sumenep merupakan salah satu destinasi wisata yang cukup populer di Kota Sumenep. Nilai historisnya dijaga secara turun temurun hingga saat ini.

Di Museum Keraton inilah banyak peninggalan Raja-Raja yang masih tersimpan dan terawat dengan baik. Peninggalan Raja-Raja Sumenep yang masih ada sampai sekarang, diantaranya mangkok, piring, gelas, Al-Qur'an yang ditulis tangan oleh Sultan Abdurrahman (Raja Sumenep) dalam waktu semalam, replika Kereta My Lord, dan Karier.

Selain itu, baju perang, pedang Eropa, Inggris, Jepang (Katana), perisai kayu, keris yang digunakan perang pada masa kerajaan masih tersimpan rapi di Museum Keraton Sumenep. Bahkan lemari tempat pusaka tombak kerajaan yang panjangnya berukuran 5 meter masih berdiri kokoh.