Importante reduto árabe, desde o século VIII, o Castelo de Palmela foi conquistado por D. Afonso Henriques em 1147 e 1165. Entre o século XV e o século XIX, foi a sede da Ordem de Santiago, em Portugal. Ao todo, Palmela foi residência para Lusitanos, Visigodos, Muçulmanos e Romanos. No entanto, foram os Muçulmanos que, começaram a edificar a sua fortificação entre o século VIII e IX.
Afonso Henriques, primeiro Rei de Portugal, conquista Palmela aos Mouros. Em 1185, concede foral à povoação e doa o castelo de Palmela aos Cavaleiros de Santiago. Seguiram-se, depois, várias conquistas e reconquistas entre cristãos e muçulmanos, tendo Palmela sido definitivamente recuperada no reinado de D. Sancho I.
Ocupado, conquistado, perdido e recuperado, é uma testemunha fiel das batalhas travadas ao longo dos anos de 1143 a 1383, para o definitivo estabelecimento do território de Portugal. É curioso observar as sucessivas ocupações do castelo, já que se pode atribuir as primitivas torres circulares aos romanos e as torres quadradas à intervenção árabe.
A Igreja de Santa Maria, atualmente em ruínas, encontra-se localizada dentro da cerca primitiva do Castelo de Palmela, encostada à Torre de Menagem. A Igreja de Santa Maria foi destruída pelo Terramoto de 1755, tendo servido de cemitério no século XIX e chegou a ser seara de trigo no início do século XX. Foi realizado um trabalho arqueológico quando da recuperação da sacristia que permitiu encontrar vestígios muçulmanos.
No Castelo de Palmela, encontra-se também a Igreja de Santiago de Palmela, que teve início de construção em 1443, ficando terminada a 1482, sendo justificada a sua criação com a transferência da Ordem de Santiago para a vila de Palmela no século XV.