Đây là một đồ án mà mình đã thực hiện, mình đã định không công khai vì mục đích quay video chỉ để sao lưu, do đó video không có hướng dẫn chi tiết, nhưng mình nghĩ chia sẻ vẫn tốt hơn!

Tuy nhiên mình sẽ trình bày tổng quan về đề tài, phương pháp thực hiện và phân đoạn video để dễ theo dõi, các bạn có thể tăng tốc độ lên 2x để xem cho nhanh nhé.

Cảm ơn các bạn đã quan tâm, nếu có thắc mắc hãy thể liên hệ mình để trao đổi vì mình/em cũng là người mới trong lĩnh vực này và rất sẵn lòng học hỏi thêm từ ý kiến của các bạn/các anh em khác.

Một lần nữa em xin cảm ơn Thầy đã hướng dẫn đồ án cho em, cảm ơn Đăng đã hỗ trợ mình.

##################################################################

Đồ án sử dụng ROS Noetic Ninjemys hoạt động trên hệ điều hành Ubuntu 20.04 để mô phỏng robot tự hành TurtleBot3 di chuyển điểm điểm trong bản đồ đã định trước, bản đồ này được xây dựng mới với phần mềm giả lập Gazebo.

Khi robot tự động di chuyển đến đích đã đánh dấu, sẽ kết hợp phát hiện 3 biển báo tốc độ bằng mô hình nhận diện được đào tạo với YOLOv8 trên nền tảng Google Colab. Khi robot phát hiện được biển báo tốc độ sẽ tự động điều chỉnh lại tốc độ theo quy định. Các tốc độ được điều khiển tương ứng với tên của 3 biển báo tốc độ như sau:

- Biển báo tốc độ speed_1: 0.15 m/s.
- Biển báo tốc độ speed_2: 0.20 m/s.
- Biển báo tốc độ speed_3: 0.25 m/s.

Để thể hiện hiệu suất nhận diện vật thể của mô hình phát hiện các biển báo tốc độ, thì 3 biển báo tốc độ sẽ được đặt xen lẫn với 8 biển báo thông tin và những vật thể khác trong môi trường mô phỏng được xây dựng. Các biển báo được thiết kế trên Canva và mẫu robot sử dụng trong đồ án là Robot TurtleBot3 Waffle với tốc độ di chuyển tối đa là 0.26 m/s.

##################################################################

00:00 Cách tổ chức các thư mục và review code
02:55 Mở môi trường mô phỏng và mở RViz để quan sát và định vị robot (ACML), xem các bản đồ mà mình đã SLAM
07:09 Xem cây TF
07:52 Xem về camera, Publisher, Subscriber, command velocity
09:39 Chạy code phát hiện biển báo tốc độ
11:22 Chạy code phát hiện biển báo tốc độ điều khiển tốc độ robot tự hành Turtlebot3, theo dõi tốc độ
25:18 Xem về môi trường mô phỏng mà mình xây dựng